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Durch diese „Wüste“ führte die wichtigste Verkehrsachse der Monarchie, die Reichsstraße von Wien nach Triest, die schon der Vater Maria Theresias, Kaiser Karl VI., hat ausbauen lassen. Auf ihr erreicht man aus Wien kommend die Theresianische Militärakademie in Wiener Neustadt, die 1752 von Maria Theresia gegründet wurde.
1763 verfasste die Kaiserin die Anordnung, die „Ackerbaukolonie Theresiafeld“ zu gründen (Hofresolution ddo. 15. Jänner 1763). Am 26. Februar 1763 wurde ein diesbezügliches kurzes Handschreiben Maria Theresias im „Wienerischen Diarium“ – der heutigen „Wiener Zeitung“ – veröffentlicht. Somit kann auch dieser Tag als Gründungsdatum der Gemeinde angesehen werden.
Von den zahlreichen Vorschlägen wurde der Plan des Neustädter Landphysikus und Doktors der Medizin Andreas Fourlani von Felsenburg ausgewählt. Dieser sah vor, einen Kanal von der Piesting zu graben, um die neue Siedlung bewässern zu können. Diese sollte streng symmetrisch links und rechts der Reichsstraße – fast genau in der Form eines Quadrates, mit einer Fläche von 2.000 Joch (ca. 11,5 km2) – entstehen.
Bis 1797 stand die „k.k. Kolonie Theresienfeld“ unter direkter Verwaltung des Kaiserhauses und genoss zahlreiche Privilegien, z.B. das Verbot von Robot- und Zehentzahlungen auf ewige Zeiten.
Schon im Sommer 1763 wurden die ersten fünf Bauernhäuser („Urhäuser“) im Bereich des heutigen Hauptplatzes erbaut. Wenige Jahre später kamen 64 weitere Häuser in Abständen von ca. 100 Metern entlang der Straße dazu.
Die Wohn- und Wirtschaftsgebäude wurden einheitlich errichtet: alle ebenerdig, rechteckig, das Dach mit Schindeln gedeckt. Hinter dem Wohn- und Wirtschaftsgebäude lagen die gleich großen, lang gestreckten, rechteckigen Felder. Die Ortsstruktur wurde dem ca. 30 km langen, verzweigten Bewässerungssystem entsprechend angepasst.
Obwohl die Siedler finanziell begünstigt wurden, konnten kaum Bauern gefunden werden, die sich in diesem unfruchtbaren Gebiet ansiedeln wollten. Daher wurde in Tirol angeworben. Es kamen etwa 30 Familien, die meisten aus der Gegend von Imst, Nassereith und Landeck. Hauptsächlich nach Missernten notleidende Bauern, weichende Erben und arbeitslose Bergleute traten die weite Reise in die karge „k.k. Ackerbaukolonie Theresienfeld“ an und bildeten damals ca. die Hälfte der Einwohner.
Der Hauptbewässerungskanal trägt seither den Namen „Tirolerbach“. Einige Familien Tiroler Herkunft gibt es heute noch im Ort, z.B. Krachbüchler, Nitzlader und Taubländer. Alle Siedler erhielten Geld für die Ersteinrichtung. Die Raten, um den Besitz ins Eigentum zu überführen, wurden ihnen später sogar erlassen. Die dankbaren Kolonisten nannten die Kaiserin liebevoll „Unser Muatta Resal“.
Am 22. Oktober 1768 wurde die Pfarrkirche im Beisein der Kaiserin eingeweiht. Mitte 1780 sahen die Theresienfelder ihre Gründerin das letzte Mal, als diese nach Wiener Neustadt zur Militärakademie durchreiste. Man erzählt sich, dass die Kolonisten bei solchen Gelegenheiten gekaufte Äpfel – möglicherweise aus Holz – auf die Bäume hängten, um vorzutäuschen, dass sich der Ort gut entwickelte. Am 29. November 1780 verstarb Maria Theresia nach kurzer Krankheit in Wien.
Ursprünglich war 1918 geplant, eine Statue der Ortsgründerin Kaiserin Maria Theresia gemeinsam mit einem Denkmal für die Gefallenen des Ersten Weltkrieges in Auftrag zu geben. Der Zusammenbruch der Monarchie – und damit die Abwendung vom Hause Habsburg – sowie finanzielle Probleme der Gemeinde verzögerten dieses Vorhaben. Zwischenzeitlich wurde sogar das Einschmelzen der bereits fertigen Statue bzw. der Verkauf zum reinen Materialwert in Betracht gezogen.
Die separate Maria-Theresien-Statue wurde schließlich am Sonntag, dem 16. Dezember 1928, anlässlich der Feier des 160-jährigen Bestandes von Theresienfeld enthüllt. Damals wurde noch 1768 – das Jahr der Einweihung der Pfarrkirche – als Gründungsjahr angesehen. Die Enthüllung des Kriegerdenkmals erfolgte bereits zwei Jahre früher, am 12. September 1926.
Im Jahr 2013 gab es zahlreiche Feierlichkeiten zum 250. Gründungsjubiläum. Am 13. Mai 2017 gedachte man dem 300. Geburtstag der Ortsgründerin mit einer Festmesse und Kranzniederlegungen in der Kapuzinergruft bzw. an diesem Denkmal.